視覺(jué)慣性里程計(jì)（VIO），是將視覺(jué)傳感器與慣性測(cè)量單元（IMU）相融合的精確運(yùn)動(dòng)估計(jì)解決方案。
　　視覺(jué)里程計(jì)（VO），利用攝像頭等視覺(jué)傳感器來(lái)收集數(shù)據(jù)，無(wú)數(shù)據(jù)漂移問(wèn)題，但在紋理少的區(qū)域難以正常工作，運(yùn)動(dòng)過(guò)快時(shí)存在圖像模糊、兩幀圖像之間重疊度不足無(wú)法實(shí)現(xiàn)特征匹配的缺點(diǎn)。慣性測(cè)量單元（IMU），可以測(cè)量角速度、加速度，響應(yīng)速度快，短時(shí)間內(nèi)獲取的相對(duì)位移數(shù)據(jù)精度高，但長(zhǎng)時(shí)間使用存在數(shù)據(jù)漂移問(wèn)題，導(dǎo)致誤差增大。
　　視覺(jué)慣性里程計(jì)將視覺(jué)傳感器與慣性測(cè)量單元相結(jié)合，融合二者獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行互補(bǔ)，能夠兼具二者的優(yōu)點(diǎn)、彌補(bǔ)各自的不足之處，及時(shí)修正誤差，估計(jì)出運(yùn)動(dòng)軌跡的真實(shí)尺度，以提高定位精度。工作時(shí)，視覺(jué)傳感器獲得的數(shù)據(jù)用于恢復(fù)相機(jī)位姿，慣性測(cè)量單元獲得的數(shù)據(jù)用于補(bǔ)償快速運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的失真，因此視覺(jué)慣性里程計(jì)可以有效解決單一傳感器在高速、復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)估計(jì)難題。
　　視覺(jué)慣性里程計(jì)具有定位精度高、響應(yīng)速度快、運(yùn)動(dòng)估計(jì)效果穩(wěn)定等特點(diǎn)。視覺(jué)慣性里程計(jì)作為高性能、低成本定位解決方案，可以廣泛應(yīng)用在AR/VR、機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。應(yīng)用在機(jī)器人中，視覺(jué)慣性里程計(jì)可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)周圍環(huán)境感知，以精確規(guī)劃行進(jìn)路線；應(yīng)用在無(wú)人機(jī)中，視覺(jué)慣性里程計(jì)可幫助無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、飛行控制、軌跡跟蹤等操作。
　　按照攝像頭數(shù)量來(lái)看，視覺(jué)里程計(jì)包括單目視覺(jué)里程計(jì)、雙目視覺(jué)里程計(jì)。單目視覺(jué)里程計(jì)采用單個(gè)攝像頭估計(jì)位姿，而雙目視覺(jué)里程計(jì)采用雙目攝像頭，能夠解決前者存在的尺度不確定性問(wèn)題。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，單目視覺(jué)慣性里程計(jì)可以幫助汽車實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、定位、姿態(tài)估計(jì)，但依然存在動(dòng)態(tài)范圍有限、穩(wěn)定特征缺乏問(wèn)題，對(duì)比來(lái)看，雙目視覺(jué)慣性里程計(jì)應(yīng)用性能更優(yōu)。
　　當(dāng)前視覺(jué)慣性里程計(jì)技術(shù)還在不斷進(jìn)步。視覺(jué)慣性里程計(jì)在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景處理、純旋轉(zhuǎn)問(wèn)題處理方面仍存在挑戰(zhàn)，浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一種新型視覺(jué)慣性里程計(jì)（VIO）系統(tǒng)，稱為RD-VIO，提出了IMU-PARSAC算法，實(shí)驗(yàn)證明其在動(dòng)態(tài)環(huán)境中具有明顯應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。